Sự phát triển mẫu máy bay kế vị của loại Harrier đầu tiên bắt đầu như một nỗ lực hợp tác giữa McDonnell Douglas (Hoa Kỳ) và Hawker Siddeley (Vương quốc Anh). Nhưng chi phí phát sinh quá lớn khi phát triển mẫu máy bay này đã dẫn đến việc Hawker rút khỏi dự án, nhưng công việc vẫn được tiến hành bởi người Mỹ, do họ quan tâm đến mẫu máy bay này. Người Anh bắt đầu phát triển lại dự án này vào cuối thập niên 1970, họ đã sản xuất phiên bản của riêng mình là Harrier II dựa vào thiết kế của Mỹ. Trong dự án phiên bản của Vương quốc Anh, hãng BAE Systems là nhà thầu chính và Boeing là nhà thầu phụ.

Harrier II là một phiên bản được sửa đổi rất nhiều so với loạt Hawker Siddeley Harrier GR1/GR3 thế hệ thứ nhất, Harrier II bay lần đầu tiên vào tháng 12 năm 1967. Nguyên bản khung máy bay làm bằng hợp kim nhôm đã được thay thế bằng một khung máy bay được làm phần lớn bằng vật liệu composite, làm máy bay giảm trọng lượng và tăng trọng tải tối đa/phạm vi bay, đối với loại máy bay Harrier II thì trọng tải và phạm vi bay được quan tâm hàng đầu. Một mẫu cánh mới làm tăng thêm 14% diện tích bề mặt và bề dày so với loại cánh cũ đã được sử dụng.